某苹果采摘机械臂的总体方案设计案例

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TOC\o1-3\h\u25493某苹果采摘机械臂的总体方案设计案例 1

110481.1采摘对象物理特性分析 1

252421.2采摘机械臂驱动方式的选择 2

248211.3采摘机械臂自由度的选择 4

190071.4采摘机械臂结构方式的选择 4

采摘对象物理特性分析

分析国内三大苹果种植区域种植环境特点，发现只有渤海地区的苹果种植园适用于机械设备采摘，故选定河北省乐亭县的苹果种植园为采摘作业环境的研究对象。

查阅资料得知，果树的种植间距约为3m，行距约为3.5m。苹果在果树上的生长位置距地面的最高高