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习题3

图3-20(a)所示为一个平面三杆操作臂。因为三个关节均为转动关节。图3-20(b)为该操作臂的侧面简图，三个关节的关节轴线相互平行。在此机构上建立坐标系并列出Denavit-Hartenberg参数表。

图

图3-20三连杆平面操作臂

(a)

(b)

答：建立坐标系如下图所示：

Denavit-Hartenberg参数表：

i

αi-1

ai-1

di

θi

1

0

0

0

θ1

2

0

l1

0

θ2

3

0

l2

0

θ3

在第1题的基础上计算图3-20中平面操作机械臂的运动方程。

答：

因为

10T=c1

所以

3

其中

c

任意一个刚体的坐标变换都可以只依据Denavi