基本信息
文件名称：基于ROS桌面机械臂颜色分拣系统设计与实现.pdf
文件大小：1.61 MB
总页数：12 页
更新时间：2025-12-24
总字数：约1.23万字
文档摘要
桌面级机械臂颜色分拣系统
一、实验目的
根据已经的ROS平台和Dobot机器人技术，结合HSV颜色空间下图像
处理方法，设计基于ROS的桌面级机械臂颜色分拣系统，在ROS下进行分拣
系统进行设计，主要的任务分别是：相机和机械臂的标定，建立相机坐标系、
世界坐标系和机械臂基座坐标系的相对关系；在HSV颜色空间下使用OpenCV
对USB头的图像进行处理，提取有色物块像素点坐标；在像素点
坐标转换到机械臂坐标系后，调用Dobot自带的Api，实现机械臂的抓取和分