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挖掘机轨迹跟踪控制器设计案例

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TOC\o1-3\h\u9251挖掘机轨迹跟踪控制器设计案例 1

182511.1元件的数学模型与控制系统框图 2

13891.1.1电液比例阀的传递函数 2

248051.1.2液压缸传递函数 3

99411.2末端位姿实时显示系统 3

159211.3PID轨迹跟踪控制 7

图1.1控制系统流程图

1.1元件的数学模型与控制系统框图

1.1.1电液比例阀的传递函数

电液比例阀是实现挖掘机液压控制系统的核心原件之一，可将其视为一个一阶惯性