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毕业设计（论文）

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毕业设计（论文）报告

题目：

微创血管介入手术机器人的主从交互控制方法与实现

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微创血管介入手术机器人的主从交互控制方法与实现

摘要：随着微创血管介入手术技术的不断发展，手术机器人作为一种新型的手术辅助设备，在提高手术精度、减少手术创伤和缩短患者恢复时间等方面具有显著优势。本文针对微创血管介入手术机器人的主从交互控制方法与实现进行研究，首先分析了微创血管介入手术机器人的系统架构和关键技术，然后提出了基于视觉伺服和力控制的机器人主从交互控制方法，并通过实验验