苹果采摘机械臂国内外研究进展文献综述

当今，苹果采摘机械臂的研究已经变成了世界上各个国家的研究分析热潮，美韩，韩日和中国都相继研究了苹果，番茄，橘子等智能机器人，从目前的研究成果来说，采摘机器人主要由采摘机构，末端执行装置，视觉系统，移动装置和控制系统等组成。

国外研究进展

苹果采摘机器人的研究始于法国。1983年法国Cemagref研究所研制了一种苹果采摘机器人，即“MAGAL”苹果收货机器人。机器人采用CCD摄像机和光电传感器进行果实识别，末端执行器有多个柔性手指。采摘作业时，采摘机械臂带动末端执行器伸向果实，末端执行器柔性手指抓取果实，收获的果实通过中空手臂筒内部进入到回收容器中[4]。