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串联型五自由度机械手结构计算设计

摘要

随着科技的不断发展，人们对机械手代替人类进行工作的需求越来越高，本次课题的目标是串联型五自由度机械手的结构设计，其是为了有效减轻人工搬运的工作强度，提高工作效率，改善工作环境。

本课题通过对典型机械手工作原理和其结构设计思路的研究，设计了串联型五自由度机械手的结构，该串联型五自由度机械手的结构为腰部，肩关节，腕部，肘部四大关节结构，四大关节皆为为转动关节，肩关节的工作要求是可以带动大臂、小臂、手腕及工件的上下移动，腕部有两个转动关节，可以带动末端执行器的运动，整个串联型五自由