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某倒立摆系统硬件设计案例

3.1倒立摆系统组成

旋转电机倒立摆系统组成如图3-1所示，该系统的主要组成部分包括：一阶倒立摆组件、旋转电机、DSP运动控制卡、一阶倒立摆DSP控制软件、光电编码器、导轨、限位开关和摆杆等，其中该一阶倒立摆组件是带角度编码器的。

图3-1旋转电机倒立摆系统结构图

（2）直流电机倒立摆系统组成如图3-2所示,主要组成部分包括小车、直流电机、水平导轨、限位开关、传输带、倒立摆组件、编码器。小车被安装在水平导轨上，通过直流电机带动小车在传输带上进行运动，由于小车是属于一自由度的物体，只能做直线往复运动[22]，不能像摆杆一样进行旋转，通过编码器反馈输入信号，当小车运动