2025考研工程真题（苏州科技大学832机械原理）

一、选择题：5道（每题1分，共5分）

1.运动学中，雅可比矩阵的维数取决于的自由度数和末端执行器的坐标维数，对于一个6自由度空间，其雅可比矩阵为：

A.6×6矩阵

B.6×3矩阵

C.3×6矩阵

D.3×3矩阵

2.在动力学分析中，拉格朗日方程法与牛顿欧拉法相比，其优点是：

A.计算量小，适合实时控制

B.能自动消除约束反力，方程形式简洁

C.适用于所有类型的结构

D.不需要建立坐标系

3.轨迹规划中，三次多项式插值函数的特点是：

A.加速度连续，位移连续

B.速度连续，加速度不连续

C.位移连续，速度不连续

D.