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视觉惯性里程计的研究现状文献综述

VIO的发展现状。根据后端优化的处理手段，可以将VIO分为基于滤波的和基于优化的两种。根据视觉传感器与惯性部件的融合方式，可以将VIO分为松耦合（Looply-Coupled）和紧耦合（Tightlly-Coupled）REF_Ref2910\r\hREF_Ref31320\r\h[17]两种，如图1.1所示。

松耦合指的是视觉传感器定位模块与惯性传感器定位模块之间相互独立，采用特定方式对信息进行交换；紧耦合指的是利用惯性测量量对VO进行辅助，加速视觉图像中特征点之间的匹配，将状态变量都放在一起进行数据