基本信息

---

下载

文档摘要

---

PAGE

1-

微创血管介入手术机器人的主从交互控制方法与实现

第一章微创血管介入手术机器人概述

1.1微创血管介入手术背景及需求

(1)微创血管介入手术，作为现代医学的重要分支，近年来在全球范围内得到了快速发展。这种手术方法相较于传统开放手术，具有创伤小、恢复快、疼痛轻等显著优势。据统计，全球每年进行的微创血管介入手术数量已超过数百万例，其中冠状动脉介入手术、下肢动脉硬化闭塞症介入治疗等是常见的应用领域。以我国为例，2019年全国心血管介入手术量超过100万例，其中微创血管介入手术占比超过60%。这些数据充分表明，微创血管介入手术已经成为临床治疗的重要手段。

(2)随着