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倒立摆研究现状文献综述

世界上最简单的倒立摆研究实验装置出现在上个世纪50年代。过了10年之后，倒立摆系统的概念才被相关的专家所提出，它才因此被世人所熟知。由于倒立摆系统具有强耦合、多变量、非线性和高阶不稳定的特点，所以被作为重要的被控对象用来研究各种控制理论[9]。

在1982年时，西安交通大学的一名专业研究人员设计了一款最佳控制的观测器，并且最后使用模拟电路完成了对二级倒立摆的调控。一年后，有更多的研究人员也加入到对倒立摆系统研究的行列中，并且成功的完成了对一级摆倒立摆的控制。由于有前人的努力研究所打下的基础，张明廉等学者最后也成功的控制了平面直线运动倒立摆并对此加以运用。

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