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一种具有三自由度连杆式机械臂的苹果采摘机结构设计

摘要

目前国内水果采摘工作基本上采用手工方式。在果蔬生产作业中，采摘环节最耗时，最费力，而且成本费用较高。随着我国社会老龄化问题的日趋严重及农业劳动力逐步向其他行业转移，农业劳动力短缺问题越来越突出，在果蔬采摘环节投入大量劳动力已经越来越困难。因此，研究，开发果蔬采摘机器人用于果蔬收获作业具有重要意义。本文的采摘对象是苹果，进行了苹果采摘机械臂的结构设计，提出了一种具有三自由度连杆式机械臂的苹果采摘机械臂。首先查阅国内外相关文献，分析国内外采摘机械臂研究现状；然后进行采摘机械臂总体方案的设计以及机械臂腰关节、肘关节