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某智能液压挖掘机精确轨迹跟踪控制器设计

目录

TOC\o1-3\h\z\u1绪论 1

1.1研究背景和意义 1

1.1.1国内外挖掘机工作装置控制方案研究现状 1

1.2工作装置控制方案研究现状 2

1.3本文研究内容 4

2挖掘机工作装置运动学分析 5

2.1位姿描述与齐次变换 5

2.2挖掘机工作装置D-H坐标建立 6

2.3运动学分析 6

2.3.1运动学方程正向求解 6