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Abstract

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基于模糊PID控制的四旋翼无人机飞行控制系统设计

摘要

四旋翼无人机具有适应性强、成本较低、结构新颖、操作灵活等优点，已广泛应用在农业、航拍、巡检、军事等领域。四旋翼无人机系统本身具有欠驱动、多变量、强耦合、非线性和时变等复杂特性使得四旋翼无人机的建模和控制成为近年来研究的热点。

论文首先深入研究分析四旋翼无人机飞行原理，从理论上对其力矩、升力、以及姿态角度之间存在的关系进行了研究，建立系统数学模型。本文重点研究了PID控制算法及模糊算法，针对传统PID控制器参数固定的特点，加入模糊算法对姿态