不确定性环境下空间柔性机械臂动力学建模与仿真的深度解析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着人类对太空探索的不断深入，空间技术在现代社会中发挥着越来越重要的作用。空间机械臂作为一种重要的太空设备，在太空探索、卫星维修、在轨服务等领域发挥着不可或缺的作用。相较于刚性机械臂，空间柔性机械臂具有质量轻、结构紧凑、运动灵活等优点，能够更好地适应复杂多变的太空环境，因此具有更加广泛的应用前景。例如，在卫星的捕获与释放、空间站的建设与维护等任务中，空间柔性机械臂能够发挥其独特的优势，提高任务的执行效率和成功率。

然而，空间柔性机械臂在实际运行过程中会受到多种不确定因素的影响，这些因素会导致机械臂的动力学