自动驾驶辅助系统中基于视觉的车道检测和跟踪框架：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

随着汽车保有量的持续攀升，交通安全和出行效率问题日益凸显。据世界卫生组织（WHO）报告，全球每年约有135万人死于道路交通事故，而大量事故是由驾驶员疲劳、分心、判断失误等人为因素导致。自动驾驶辅助系统（ADAS）的出现为解决这些问题带来了新的希望，其通过先进的传感器和智能算法，能够实时感知车辆周围环境并做出快速反应，有效减少人为失误，显著提升行车安全性。例如，特斯拉的Autopilot系统在启用状态下，事故发生率明显降低。

车道检测和跟踪框架作为自动驾驶辅助系统的核心技术，是实现车辆安全