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摘要

随着我国经济快速发展，基础设施建设规模不断扩大，桥梁、城市管道和公路

隧道的日常检测与维护任务日益繁重，迫切需要高效、智能的多类型交通检测机器

人进行辅助作业。搭载智能设备的桥梁检测机器人、地下管道检测机器人逐步替代

人工进行桥梁检测任务，提高了桥梁检测效率。本研究基于多款特种机器人协同作

业场景下对桥梁检测任务的监控系统进行需求分析，针对异构设备集成与远程控

制、多模态数据融合传输、实时流媒体传输与处理、桥梁检测多机任务分配等核心

问题，开展了从理论模型到工程实践