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随着海洋资源开发、水下工程及旅游业的发展，水下事故风险显著增加，水

下机器人因其高机动性和环境适应性成为研究热点。现有救援型ROV广泛使用开

架式结构，虽具有大功率、高负载及长时间作业的优势，但水下运动的大阻力导

致航速受限、抗流性能差，且需大型收放设备增加作业难度。因此，本文针对水

下救援任务，研发了一款便捷式高速流线型遥控水下机器人，围绕机械结构设计、

动力学建模、运动控制算法优化及工程验证展开系统性研究，旨在提升ROV在复

杂水下环境中的运动稳定性和作业效率。

根据