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摘要

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随着汽车技术的快速发展，分布式驱动车辆因其灵活的动力分配和高效的传

动效率，逐渐成为汽车领域的关注热点。本文围绕分布式驱动车辆的状态估计及

稳定性控制展开研究，通过设计轮胎力及车辆状态联合观测器，来提高各估计器

间相互校正能力，并提出一种多参数控制算法，实现车辆极限工况下的稳定性能。

具体研究内容如下：

首先，基于MATLAB/Simulink建立了车辆整车动力学模型，其中包括二自由

度车辆模型、七自