基于Isight的并联构型装备多目标优化设计：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代制造业及诸多前沿科技领域中，并联构型装备凭借其独特的优势，正逐渐成为研究与应用的焦点。并联构型装备，是以并联机构作为主传动进给机构的机器人操作机、机床以及由该类机构作为执行机构组成的制造单元。其相较于传统的串联构型，具有一系列显著优点。在运动精度方面，并联构型装备因独特的结构设计，减少了累积误差，能够实现更高的运动精度，这在对精度要求严苛的精密加工、电子制造等行业中尤为关键。例如在芯片制造过程中，需要对微小的芯片进行高精度的加工和装配，并联构型装备的高精度特性能够确保加工和装配的准确性，提高