基于序单开链法的Tricept并联机构动力学特性与仿真研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的时代，机器人技术作为现代先进制造技术的重要组成部分，正深刻改变着各个领域的生产和运作模式。从工业制造中的精密加工到医疗领域的精准手术辅助，从航空航天的复杂装配到日常生活中的服务应用，机器人的身影无处不在，其应用范围之广、影响力之大，正推动着各行业迈向智能化、高效化的新征程。

并联机构作为机器人的核心组成部分，以其独特的结构和优异的性能，在众多应用场景中脱颖而出。与传统的串联机构相比，并联机构宛如精密协同的交响乐团，各分支结构协同运作，共同完成复杂任务。这种结构赋予了并联机构一系列显著优