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苹果采摘机械手设计

摘要

苹果采摘机械手作为在农业研究领域有着广阔前景的机械技术，有着很高的研究价值。

本设计通过对采摘机械手的国内外研究现状及发展趋势的研究，分析并总结了现有研究采摘机械手的优缺点，结合采摘原理进行优化改良。在此基础上确定了本设计的总体结构方案并使用SolidWorks建立三维模型，然后对主要零件进行参数设计及选型，并通过静力学分析进行强度校核，最后完成控制系统即stm32单片机的电路结构设计。

本设计改良了使用两根手指剪切果梗的抓取方式，通过三根手指包裹果实进行摘取，避免果实掉落损伤；同时减少了冗余的自由度，使用四自由度而非六自由度设计，降低了控制难度；在机械手末端设计