多旋翼飞行器室内定位与导航的图像处理关键技术及应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

多旋翼飞行器凭借其垂直起降、悬停稳定以及在狭小空间内灵活作业的特性，在民用与工业领域得到了广泛应用。在室内环境中，如大型仓库物流巡检、室内安防监控、建筑物内部结构检测以及室内灾难救援等场景，多旋翼飞行器能够发挥独特优势，完成传统设备难以胜任的任务。随着相关行业对室内作业自动化、智能化需求的不断攀升，多旋翼飞行器在室内的精准定位与可靠导航成为实现高效作业的关键前提。

传统的多旋翼飞行器定位与导航技术，如全球定位系统（GPS），在室内环境下会因信号受到遮挡、干扰而失效，难以满足室内作业对高精度定位和导航的严格