小车行驶路径研究的国内外文献综述

小车行驶路径性能规划解决问题主要是根据一定的小车性能指标，从初始小车状态发展到目标小车状态，寻找最优或性能接近最优的一种无碰撞小车路径的解决方法[4]。小车路径规划能使汽车避开外界障碍物，最大限度地减小对汽车传感器感应范围的影响。根据对扫描到的环境信息掌握程度，可以划分为一个全局路径规划和一个局部路径规划[5]。

对于全局路径规划算法，最常用的方法有Dijkstra算法[6]、A*算法[7-8]、D*算法[9]等，其中A*算法在目前因为其简单、成熟而适用范围最广。然而，传统的路径规划搜索方法没有直接考虑一个机器人网络本体的路径规模，而是直接采用一种启发式方法