某骨盆复位机器人的末端执行机构设计与分析案例

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某骨盆复位机器人的末端执行机构设计与分析案例 1

1.1外固定架设计 1

1.2末端机械臂的校核计算 5

1.3快速连接件的强度校核 10

1.4机器人底座连接件的强度校核 14

机器人的末端的执行机构就是外固定架，外固定架在手术中起到一个桥梁的作用，一端连接患侧位骨盆，另一侧连接机器人。机器人所提供的复位力都是通过外固定架来传动，来使骨盆进行复位操作。因此需要对外固定架结构上一部分连接件进行强度校核，以保证外固定架的使用寿命。

1.1外固定架设计

由于骨盆是人体骨架结构的中枢，还为人体许多重要脏器提供了一