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摘要

随着自动化技术的不断发展，炸药装填系统的智能化和自动化逐渐成为矿山、

工程爆破等领域的重要研究方向。炮孔识别定位技术作为实现自动化装药的关键

技术之一，精确识别炮孔位置是确保装药精度的基础。针对矿山与工程爆破领域智

能化转型的需求，本文以智能化炸药装填机械臂为研究对象，结合深度学习目标检

测算法以及双目视觉技术，开展智能化炮孔识别与定位方法研究。具体内容如下：

（1）基于深度学习的炮孔识别方法研究。首先，开展了卷积神经网络理论知

识的研究分析，为后续提出的炮孔识别模型提供理论