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文档摘要

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仿生变刚度驱动关节：原理、设计与创新应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人在工业、医疗、服务、军事等众多领域的应用日益广泛，人们对机器人的性能也提出了越来越高的要求。机器人关节作为机器人运动的关键部件，其性能的优劣直接影响到机器人的整体表现，如运动的灵活性、稳定性、负载能力以及对复杂环境的适应能力等。传统的刚性关节机器人在面对复杂多变的工作场景时，往往暴露出诸多局限性。例如，在与人协作的过程中，刚性关节机器人缺乏足够的柔顺性，一旦发生碰撞，可能会对人体造成严重伤害，这在医疗护理、家庭服务等需要人机密切交互的场景中是极为不利的。在复杂的非结构化环境中，如野外救援、灾