新型2-RPUSPR并联机构运动学与动力学特性深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代机械工程与机器人技术领域，并联机构作为一种重要的机械结构形式，凭借其独特的优势，在众多领域得到了广泛应用并发挥着关键作用。并联机构与传统的串联机构相比，具有诸多显著优点。其刚度大、结构稳定，能够在承受较大外力的情况下依然保持良好的工作性能，这使得它在重载作业场景中表现出色。例如，在大型工件的加工过程中，并联机构可以稳定地支撑和操作工件，确保加工精度和质量。承载能力强也是并联机构的一大优势，能够胜任搬运大型重物等任务，满足工业生产中对高负载能力的需求。同时，并联机构精度高，运动惯性小，能够实现更