10.3基于粒子群算法的摩擦模型参数在线辨识及PD控制刘金琨

问题描述01仿真实例02目录CONTENTS

01问题描述

一、问题描述??

一、问题描述采样时间为1ms，采用z变换对传递函数进行离散化，经过z变换后的离散化对象为Y(k)=-den(2)y(k-1)-den(3)y(k-2)+num(2)u(k-1)+num(3)u(k-2)设外加在控制输入上的干扰为一等效摩擦，取摩擦模型为库仑摩擦+粘性摩擦，表达式为(10.9)其中kx1和kx2为待辨识参数。

一、问题描述为获取满意的过渡过程动态特性，采用误差绝对值时间积分性能指标作为参数