第九章智能辨识算法在机械手和飞行器中的应用刘金琨

所谓参数辨识，就是在模型结构确定后，选择某种辨识算法，利用测量数据估计模型中的未知参数。采用智能辨识算法可以高精度地辨识模型中的参数。

9.1机械手参数辨识

系统描述01基于最小二乘的机械手参数辨识02基于粒子群算法的机械手参数辨识03目录CONTENTS

机械手参数辨识机械手参数辨识是机械手建模的关键，由于机械手动力学模型是高度非线性的，采样智能优化算法可实现机械手参数的高精度辨识。

01系统描述

一、系统描述由参考文献[1]双关节机械臂动力学方程可写为：

一、系统描述?

一、系统描述进一步整理可得：则式