;;;自校正控制有两种结构：直接型与间接型。直接型自校正控制也称直接逆动态控制，是前馈控制。间接自校正控制是一种由辨识器将对象参数进行在线估计，用调节器（或控制器）实现参数的自动整定相结合的自适应控制技术，可用于结构已知而参数未知但参数恒定的随机系统，也可用于结构已知而参数缓慢时变的随机系统。

神经自校正控制结构如图6-21所示，它由两个回路组成：

1.自校正控制器与被控对象构成的反馈回