*三.PID控制器设计（3）系统特征方程为按指定的闭环节点，也应该满足特征方程，即比较两个特征方程各对应的s同次幂项的系数，可求得此即为满足控制指标要求的PID参数。*三.PID控制器设计（4）校正后闭环系统的阶跃响应如图4-36所示图4-36校正前后闭环系统的阶跃响应实际系统中校正装置的结构和参数设计需要通过试凑法确定，所以设计好的校正装置是否使闭环系统满足性能指标需要进一步验证。ts?0.68?1.5（?=5）ts?2.52（?=5）本章小结*根轨迹法提供了一种避免直接求取闭环极点，而通过开环零点、极点作图的方法求