基于迭代学习算法的机械臂系统轨迹跟踪控制：原理、应用与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业生产中，机械臂作为一种能够模拟人体手臂动作，按照空间位姿要求对物体或工具进行精准移动的设备，发挥着举足轻重的作用。它可以替代人工完成危险、繁重或重复性的工作，显著提高生产效率，降低生产成本，提升产品质量。从汽车制造领域中机械臂实现的焊接、装配、搬运等操作，到电子信息行业里完成的电路板贴片、焊接工作，再到航空航天领域协助进行的航天器组装、维修任务，机械臂的身影无处不在，已然成为现代工业生产中不可或缺的关键装备。

轨迹跟踪控制作为机械臂控制的核心技术之一，其性能优劣直接决定了机械臂能否准确执行预