含串联输入支链2UPS-RPU并联机械手尺度综合：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业自动化持续快速发展的当下，工业机器人已然成为工厂自动化生产线中不可或缺的关键设备，其应用范畴不断拓展，涵盖了汽车制造、电子生产、食品加工、医药制造等众多领域。工业机器人的广泛运用，极大地提升了生产效率、优化了产品质量、降低了人力成本，有力推动了制造业的转型升级。在工业机器人的运动控制领域，尺度综合技术占据着举足轻重的地位。它能够通过对机器人结构参数的优化，有效提高机器人的运动精度和重复精度，使机器人在执行任务时更加精准可靠。与此同时，随着工业生产场景日益复杂，往往需要多台机器人协同作业，