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文档摘要

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;目录CONTENT;触觉信息获取与处理;机器人触觉一般可分为压觉、力觉、滑觉和接触觉等，因此相应的有压觉传感器、力觉传感器、滑觉传感器、接触觉传感器等。;力觉传感器;该传感器的弹性元件用铝材制造而成，并加工成十字框架（十字架），中心圆孔用于固定后手腕关节，四个悬臂梁的外端固定在圆形前手腕关节的方形内侧孔中。这样，当前手腕关节与后手腕关节之间传递力矩时，十字梁就会产生变形。应变片贴于十字梁上，每根梁的上下左右侧面各贴一片应变片，并与相对面上的两片应变片构成一组电桥，通过测量每一个电桥的输出，即可检测该方向的力矩参数。整个手腕通过应变片可测量出8个参数，利用这些参数，可以计算出手腕在