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文档摘要

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欠驱动两自由度柔性机械臂位置控制：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业和科技快速发展的大背景下，机械臂作为一种重要的自动化设备，在诸多领域都发挥着关键作用。欠驱动柔性机械臂，因其独特的结构和性能特点，正逐渐成为机器人研究领域的焦点。它融合了欠驱动系统和柔性结构的特性，在提高机器人灵活性、降低成本和能耗、增加结构紧凑性等方面展现出巨大潜力，在工业生产、航空航天、医疗等领域有着广泛的应用前景。

在工业生产中，欠驱动柔性机械臂可用于物料搬运、装配等任务。相较于传统刚性机械臂，其柔性结构使其能更好地适应复杂的工作环境和多样化的操作需求，可在狭窄空间内灵活作业，避免对周围设备造