三维网格模型变换中的四元数旋转基础分析案例

使向量发生旋转除了乘旋转矩阵，还可以使用欧拉旋转和四元数进行旋转的操作，矩阵旋转的优点是原转轴可以是任意向量，但是其计算量比较大、消耗时间且占用内存；欧拉旋转是将向量按照固定的旋转轴（坐标轴）分别按次序旋转一定的角度，这种方式简单直观、容易理解，但是缺点是会造成万向锁，导致失去一个方向上的旋转能力；四元数旋转可以避免万向锁，且可以绕任意过原点的向量进行旋转，在某些情况下实现效率比矩阵旋转高，并且可以提供平滑的插值。四元数旋转更适合三维网格变形，但缺点是不够直观、复杂难以理解。本文使用四元数进行旋转操作，下面简单介绍利用四元数旋转的原理：

一个四元