研究报告

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ROS和EtherCAT下巡检机器人避障轨迹控制系统设计

一、ROS与EtherCAT概述

1.ROS简介

ROS，即RobotOperatingSystem，是一种专为机器人应用设计的开源操作系统。它提供了丰富的工具和库，旨在帮助开发者构建、测试和部署机器人应用程序。ROS的架构基于分布式的节点通信模式，通过话题（Topics）和服务的概念实现节点间的信息交互。这种设计使得不同的机器人组件能够无缝地协同工作，极大地简化了复杂机器人系统的开发过程。

ROS的核心组成部分包括节点（Nodes）、话题（Topics）、服务（Services）、动作