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无需测距的室内定位计算方法分析综述

无需测距的定位方法在定位过程中主要通过网络的拓扑结构或连通性，还有节点之间的几何关系或者通信跳数等相关信息实现对未知节点的位置估算，本文围绕三种较为常见的无需测距的定位算法的定位原理等进行简要介绍。

1质心算法

质心算法对于未知节点的位置估算主要依赖于网络连通性，通过未知节点与锚节点之间的几何位置关系来确定未知节点的位置。该算法原理是锚节点首先将自己本身的身份信息和位置信息向周围的节点进行周期性的广播，当监测区域内未知节点和同一个锚节点进行很多次的数据通信时，二者之间通信的数据包超过预先设定的阈值时，这两个节点就建立起一