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文档摘要

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带臂弹跳机器人抓杠摆荡动力学建模与仿真

目录

1.内容简述2

1.1研究背景2

1.2研究目的4

1.3研究义4

2.机器人动力学建模6

2.1机流人结构描述8

2.1.1整体结构8

2.1.2臂动力学模型10

2.2运动学分析11

2.3动力学分析12

2.3.1惯性参数13