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摘要

近年来，机动车保有量的快速增长带来了交通堵塞、生态污染及行车安全等

一系列挑战。随着智能交通系统及自动驾驶技术的进展，车队协同控制作为提升

道路通行效率、降低能耗并增强行车安全的关键技术，已经成为智能控制领域的

研究热点。该技术的主要目的是通过多车间的信息交互与协同决策，优化车队整

体行驶性能，确保安全的前提下维持稳定车间距、同步加减速以及动态编队调整，

从而提高道路通行能力；同时，通过车辆间实时通信和传感器融合技术，避免碰

撞，确保队列稳定性。然而，车辆传感器的故障可能导致车队无法进行有效的协