水下绳驱高冗余自由度机械臂运动学控制：理论、算法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋资源开发、水下工程建设以及海洋科学研究等活动的日益频繁，水下作业的需求呈指数级增长。海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，蕴含着丰富的资源，如油气、矿产、生物资源等，其开发对于缓解能源危机、推动经济发展具有不可估量的价值。同时，水下基础设施的建设与维护，如海底电缆铺设、海上风电场维护等，也是保障现代社会能源供应与通信畅通的关键环节。在科学研究领域，对海洋生态系统、地质构造的深入探索，有助于我们更好地理解地球的演化历程和生态平衡。然而，水下环境的复杂性和特殊性，如高压、低温、强腐蚀性、低能见度以