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基于弹性带理论的多机吊挂避障方法

一、引言

1.研究背景

(1)随着工业自动化程度的不断提高，多机吊挂系统在物料搬运、物流仓储等领域得到了广泛应用。然而，在实际操作过程中，多机吊挂系统在运行过程中经常会遇到各种障碍物，如货架、设备等，这些障碍物会对系统的运行效率和安全造成严重影响。因此，如何有效地实现多机吊挂系统的避障控制，已经成为当前研究的热点问题。

(2)现有的多机吊挂避障方法主要包括基于传感器、视觉和人工智能等方法。基于传感器的避障方法虽然能够实现一定的避障效果，但传感器的布置和数据处理相对复杂，成本较高。基于视觉的避障方法在精度和实时性方面具有优势