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研究报告

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超声图像引导前列腺粒子植入机器人的设计与控制

一、引言

1.1.背景及意义

(1)随着社会老龄化的加剧和生活方式的改变，前列腺癌已成为男性最常见的恶性肿瘤之一。前列腺癌的治疗方法包括手术、放疗、化疗以及粒子植入等多种方式。其中，粒子植入作为一种微创手术，具有创伤小、恢复快、疗效显著等优点，在临床应用中越来越受到重视。然而，传统的粒子植入手术依赖于医生的经验和手感，手术精度和安全性难以保证。因此，开发一种基于超声图像引导的前列腺粒子植入机器人，对于提高手术精度、降低并发症、提高患者生存质量具有重要意义。

(2)超声图像引导技术具有无创、实时、分辨