;;;图?2-1-1?所示为铰链四杆机构，已知?LAB=130mm，LBC=150mm，LCD=175mm，LAD=200mm。若取AD为机架，该机构属于哪一种类型？;连杆传动是利用常用的低副传动机构进行的传动，连杆传动能方便地实现转动、摆动、移动等运动形式的转换。其中最基本的是铰链四杆机构，即四个杆全部用铰链（转动副）连接的平面四杆机构，因此本课题着重讨论铰链四杆机构的基本类型、性质及演变。

;一、铰链四杆机构的组成和基本类型

铰链四杆机构的组成如图2-1-2所示。;铰链四杆机构有3种类型：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构，如图2-1-3所示。;1