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文件名称：2025《基于动态窗口法的巡航车避障技术分析案例》2300字.docx
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更新时间：2026-01-08
总字数：约3.2千字
文档摘要
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基于动态窗口法的巡航车避障技术分析案例
目录
TOC\o1-3\h\u18269基于动态窗口法的巡航车避障技术分析案例 1
7301.1.局部轨迹规划算法（DWA算法） 1
246321.2.实时避障技术的实现思路 2
局部轨迹规划算法（DWA算法）
DWA算法主要是通过采样不同的速度与加速的组合，模拟生成轨迹，通过综合了航向角、障碍物距离、速度等因素的评价函数打分，得到可以生成最优轨迹的速度与加速度。
首先是确定机器人的运动学模型，可以假设机器人做