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摘要

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为了解决人机共驾阶段可能出现的人机冲突问题，智能驾驶系统必须识别主

车驾驶员的驾驶意图，同时基于驾驶意图的车辆轨迹预测对于行驶安全性评估和

路径规划至关重要。本文针对此问题进行了以下研究：

(1)集成Matlab/Simulink、Prescan、SUMO等平台，搭建模拟驾驶平台，通过

招募经验丰富的驾驶员进行实验，采集了本车、周围车辆的运动数据和车道信息，

构建了车辆轨迹数据集。

(2)