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凿岩台车是在铁路、公路、水利等建设项目中用于隧道挖掘的重要设备，其智

能化水平的提升对我国工程建设具有重要意义。然而，在实际施工中，传统凿岩台

车进行隧道挖掘的工作一直面临难度大、耗时长、工作环境恶劣、危险系数高等问

题。实现凿岩台车自动钻孔不仅可以大幅提高凿岩过程中的工作效率还能增加施

工的安全性。凿岩台车钻臂是一个八自由度的冗余关节机械臂，其中包含双三角钻

臂等复杂结构。主要研究内容如下:

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