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基于ROS操作系统的两轮差速移动机器人硬件实验平台的搭建案例分析

1.1硬件平台

本文以移动机器人的室内应用为背景，自主搭建了以ROS为操作系统的两轮差速移动机器人硬件平台。硬件系统如图2-1所示。包括CPU、伺服驱动、电源模块、激光雷达等传感器。

图2-1硬件系统框图

1.1.1主控板NVIDIAJetsonTX2

JetsonTX2是一款超级计算机模块，主要用于人工智能。如图2-2所示，该模块采用NVIDIAPascal?架构。不仅尺寸小巧，而且同时具备所有效能，适用于无人机、机器人、可携式医疗装置以及智能型相机等智能型尖端装置